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温推荐，出任汀漳二州守备，击破海贼康老，授都指挥佥事，平定新兴、恩平的叛乱。嘉靖二十八年（1549年），经右副都御史朱纨推荐，出任备倭都指挥，平定安南范子义叛乱，安定了海南的形势。嘉靖三十一年，开始与倭寇作战，人称“俞家军”，与戚继光并称为“俞龙戚虎”，扫平了为患多年的倭寇。战功累累，常被弹劾，遭到免官。创立兵车营，设计创造用兵车对付骑兵的战术，累迁福建总兵官、后府佥书。万历七年（1579年），告老还乡，病逝于家中，时年七十七岁，获赠左军都督，谥号武襄。
“志辅兄，你终于过来了！”戚继光一见俞大猷过来了，立马精神抖擞起来。这对“一文一武”抗倭的难兄难弟，从外形看，戚继光身材销售，偏向文人的挺拔身形，而俞大猷又黑又壮，怎么看都像一敦厚结实的武士。
戚继光快速地将李钟的锦囊妙计如此这般地跟他复述了一遍。听得作战经验丰富的俞大猷也不由得竖起大拇指连连称赞。
“元敬老弟”俞大猷年纪比戚继光大了快两轮，所以但心里却一直佩服戚继光的年少有为，所以一直称呼他为小老弟。“而今你我皆是待罪之身，李钟老弟的计划我看天衣无缝只是我有点担忧，最近倭寇大营新装配了不少火器，听说叫日本火炮，跟葡萄牙人的毛瑟枪差不了多少，此火器轻巧便携杀伤力极大，我怕我军会在这上面吃大亏。”
“兄长所言极是，不过小弟已经有预防，最近小弟跟工匠们日日闭门钻研火器，新发明了一种火炮，刚好兄长过来了，就请兄长测试一番”说完拍了拍手，手下的士兵就抬了几杆戚继光新研制的火器出来。
俞大猷抬眼看去，士兵抬上了几杆奇怪的火器，一个圆形的炮管，前面竟然有两个支架，样子像猛虎蹲坐的样子。不由得连连称赞。
“兄长你看，我这是根据洋人的鸟铳和佛郎机改制而来的，我发现鸟铳与佛朗机使用起来缺憾极大，但是杀伤力太弱，而佛朗机虽然有杀伤力但非常笨重，不利于扛行。于是我们便发明创造了这个叫“虎蹲炮”的火器，它比鸟铳杀伤力大，比佛朗机轻，便于携带。”戚继光眉飞色舞地介绍起他的新式武器。
“厉害！果然是年少有为！这个火器我看性能上压制日本火炮没有多大问题。离总攻还有三天，元敬老弟你抓紧安排武器工坊赶工，能多做几台就多做几台！”俞大猷赞不绝口地说道。
“兄长放心，元敬老早就已经安排工匠们赶制中了！到时一定会助力兄长大破倭营！”戚继光豪迈地笑了出来。
就这样，大明王朝两位最能打的将军，在这中军帐中，拿着李钟送来的布防地图，运筹帷幄，周密部署，从部队人员的调配，到武器的强弱搭配，还有战术上的灵活变动，都进行了细致而又周到的部署，力求做到万无一失。一场直捣黄龙的大仗即将拉开序幕！
有诗为证：
林暗草惊风，将军夜引弓。
平明寻白羽，没在石棱中。